フォークリフト動作時のマスト部に生じるモーメントによる荷物の3次元重心位置推定

実機における重心推定システムの構築

抄録

フォークリフトは重量や重心位置が未知の荷物を扱う場合が多いため，運転手が危険性を判断しにくい．そこで荷物重量と重心位置を常に推定する事で，危険状態の可視化を目指している．ここで本研究では動作中におけるマスト部に生じるモーメントと，加速度の関係から重心位置を推定する手法を提案している．本報告では実機における重心推定システムを構築し，実機実験により推定精度の検討を行った．