ドラム押付型ワイヤ無限巻取り機構における最大牽引力とトルクリミッタの検証

抄録

小型で高い牽引力を発揮できるワイヤ牽引機構として，ドラム押付型のワイヤ無限巻き取り機構が提案され，ロボットハンドに応用されてきた．しかし，プーリへの巻きつけ回数とワイヤ牽引力の関係や，ワイヤの滑りによるトルクリミッタ機能は，理論上では示されていたが，実験では検証されていなかった．本研究では，実験によりワイヤの巻きつけ回数毎の最大牽引力を測定し，理論値との比較，およびトルクリミッタの機能を検証した．