LuGreモデルを用いた送り駆動系の微小変位領域における摩擦力推定

抄録

ころがり要素を用いた送り駆動系では，その変位量によって非線形な摩擦特性をもつことが知られている．本研究では，ころがり要素を用いた送り駆動系の動的挙動を検討し，LuGreモデルを用いて摩擦力の推定を行った．さらに，このモデルを用いて，0.01～100umまでのステップ応答時の摩擦力を推定し，実験結果との比較を行っている．