バッテリー電力供給によるマイクロ移動ロボットの制御の検討

抄録

圧電素子と電磁石を用いた微小移動が可能なマイクロ移動ロボットを開発してきた。製作したロボットは多自由度位置決め装置としての応用を目指している。このロボットは外乱の影響により、移動時に目標の方向とは異なる方向に移動するという問題を抱えている。外乱の影響の1つである配線張力をなくすために制御システムをロボット上に搭載し、電力供給にはバッテリーを搭載する手法を提案する。