パラレルリンク機構における多項式逆運動学関数の生成

抄録

省スペースで多自由度の動作が可能であるパラレルリンク機構の一つである2自由度の球面運動機構の実機において、理論的な位置決めの逆関数により位置決めをしたとしても機体固有の組立誤差やたわみなどがその位置決め精度に影響を与える。そこで、実機の位置決め誤差を低減するため、機体固有の位置決め誤差を考慮して、実機のモータ指令値を多項式で補間し、その位置決め精度の向上を図ることを試みる。