パラレルリンク機構のトルク解析に基づく姿勢制御

抄録

省スペースで多自由度の動作が可能であるパラレルリンク機構の一つである2自由度の球面運動機構について、ダイレクトティーチングによる制御を行うことを目的とする。本研究では、そのために、まず、本機構の効果器にかかる負荷がかかった場合、その負荷と関節にかかるトルクの関係から能動関節の微小変位と先端の微小変位の関係式を導出し、これを用いて機構の姿勢制御を行うことを検討する。