超音波モータの非線形要素を介した発生力制御に関する研究

抄録

USMは回転方向の反転時に保持トルクが発生しスパイク状のトルク誤差として出力トルクに現れるため、トルク制御が困難である。本研究ではUSMの出力軸側と外部機構側をダイレクトドライブせず間に非線形要素の磁石を導入することで、スパイクトルクの低減に成功した。歩行アシストスーツに応用した際のトルク制御を容易にすることが期待できる。