産業用ロボットの固有振動数変化を考慮した速度プロファイル生成法

抄録

産業用ロボットの動作時に生じる残留振動により，生産効率や工作精度の低下が引き起こされる．本研究では，姿勢に依存して変化するロボットの固有振動数に注目し，ロボット動作時の振動抑制を目的とする．具体的には，加速時と減速時に異なる周波数を除去可能な速度プロファイル生成法を提案し，除去する周波数の決定方法を示す．提案した生成法はロボットの振動を抑え，従来手法に対し整定時間を加速時に37%，減速時に45%短縮した．