弧の字の摺動機構を備えた連結点を有する3台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御

最適制御系における重み係数の最急降下法による自動調整法

抄録

搬送対象物を搭載する荷台の目標運動によっては、各車両型移動ロボットに急峻な旋回が必要になるが、摺動機構を積極的に利用することで、これを緩和することができる。しかし、摺動機構の可動範囲には限界がある。本研究では、摺動機構の可動中心からの偏差、荷台の目標運動に対する偏差の重み付け線形和を評価関数として、それぞれの偏差を許容範囲内に抑制する重み係数を最急降下法に基づいて自動調整する方法を新たに提案する。