直線型の摺動機構を備えた連結点を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御

正準系に基づく摺動機構の解析と制御

抄録

本発表では、直線型の摺動機構を備えた連結点を有する３台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムを新たに提案する。本協調搬送システムでは、直線型の摺動機構の変位を仮想的な２自由度リンクの姿勢角として与えることで、運動学的方程式を正準系であるチェインド・フォームへ変換し、これに基づく制御系により経路追従動作を実現している。本機構および本制御方法の有効性はシミュレーションにより検証されている。