地図情報のない未知環境における4叉移動機構の制御

SLAMとVoronoi Diagramを用いた干渉回避を考慮した動作計画

抄録

本発表では、４叉移動機構を地図情報のない未知環境において移動させるためのSLAMとVoronoi Diagramを用いた動作計画法を、新たに提案する。具体的には、移動過程で得られる局所的な幾何学情報をSLAMにより統合しながら地図情報を生成し、同時に算出するVoronoi Diagramから干渉回避を考慮した軌道を計画している。また、干渉を局所的に回避するための仮想的な力学系を新たに導入している。