主催: 公益社団法人精密工学会
会議名: 2022年度精密工学会春季大会
開催地: オンライン開催
開催日: 2022/03/15 - 2022/03/17
p. 753-754
本発表では、4叉移動機構を地図情報のない未知環境において移動させるためのSLAMとVoronoi Diagramを用いた動作計画法を、新たに提案する。具体的には、移動過程で得られる局所的な幾何学情報をSLAMにより統合しながら地図情報を生成し、同時に算出するVoronoi Diagramから干渉回避を考慮した軌道を計画している。また、干渉を局所的に回避するための仮想的な力学系を新たに導入している。