ワイヤ懸垂型壁面点検ロボットの開発 インチワーム方式の横移動機構

時岡 歓; 関 啓明; 辻 徳生; 平光 立拓; 早川 善彦; 岸本 匡治

doi:10.11522/pscjspe.2022S.0_766

2022年度精密工学会春季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2022S.0_766

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2022年度精密工学会春季大会

開催地: オンライン開催

開催日: 2022/03/15 - 2022/03/17

ワイヤ懸垂型壁面点検ロボットの開発

インチワーム方式の横移動機構

*時岡歓, 関啓明, 辻徳生, 平光立拓, 早川善彦, 岸本匡治

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キーワード: 壁面点検, インチワーム機構, トグル機構

会議録・要旨集フリー

p. 766-767

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抄録

構造物の壁面点検には仮設足場やロープアクセスを用いているが，費用がかかり，転落の危険性が伴う．そこで，近接目視と打音点検が可能なワイヤ懸垂型の壁面点検ロボットを開発している．本稿では点検ロボットの横移動機構について提案する．壁面の上端に縁のような構造があると仮定し，横移動機構はその縁を挟んで，一定距離ずつの横移動を行う．この動作を1つのアクチュエータで実現し，進行方向は手動で切り替えることとした．

責任著者(Corresponding author)

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