インフレータブル検査アームのための空気圧人工筋肉の集積配置の提案

抄録

実際の設計においてソフトアクチュエータの収縮率や収縮力を設計することは重要であり，空気圧人工筋肉の集積配置における設計手法についての研究は十分なされていない．本研究では，アームに空気圧人工筋肉を集積配置する場合におけるモデルを作成し，理論的特性を導出した．さらに実用的な観点から，製作した空気圧人工筋肉をインフレータブルアームに集積配置し，ロボットアームとして使用するための検証実験を行った．