紐と骨格構造からなる関節の幾何学特性と弾性特性の評価

抄録

ロボットの構成要素の１つである関節は一般的に固有の自由度や可動域を定めるために，固有の部品や構造を必要とする．本研究では，関節を単純な構造である「紐」によって実現することで固有の部品を必要としない機械システムの設計手法を確立することを目的としている．リンク間の骨格構造と紐を組み合わせた紐関節を提案し，製作した紐関節の幾何学特性と弾性特性を実験的に評価した．