小型地中掘削ロボットの開発

モグラの掘削動作の解析

抄録

地中掘削技術はトンネル工事用のシールド工法が主流となっている。しかし直径数cm・深さ数十cmの坑道の場合はシールドを新たに作製する必要がないため、異なった原理の掘削機構が必要になる。自然界には同スケールで地中掘削を行う生物が存在する。同様の機構を実現することで、寸法効果により坑道維持性能が高まる可能がある。本研究はモグラの掘削動作を解析し、小型地中掘削ロボットの開発を目指す。