P制御による昇降足式ホロノミック自走ロボットの3軸精密位置決め

抄録

本研究では，昇降足式ホロノミック自走ロボットの精密位置決めを目的として，作業平面上のXYθ3軸の精密位置決め制御について検討した．4つの光学式リニアエンコーダと2次元スケールで構成されるXYθ変位センサを用い，半歩動作のP制御を行った．目標値に対して誤差±1 [µm]以内に位置決めすることに成功した．また，このFB制御を用いた歩行動作を繰り返すことによる，連続歩行時の精密位置決めの状況について報告する．