月・惑星探査のためのワイヤソーを用いた岩石加工用エンドエフェクタ

抄録

次世代月・惑星探査ミッションにおいては，岩石試料の組成分析を高精度に行うために，試料を切断する必要がある．著者らは，真空環境で使用可能な岩石加工法として，ワイヤソー切断加工を検討している．本報では，ロボットのエンドエフェクタとして使用するために小型化した装置について述べる．基本構成はこれまでに試作している装置と同じであり，2つのモータでソーワイヤに張力を加えながら往復運動させる．