産業用ロボットの位置決め精度の向上

非線形固有座標系の適用

抄録

本研究は産業用ロボットを機械加工に用いる際に十分な精度を得るため新たなアプローチによるシステムを開発しようとするものである．本システムではロボットアームのたわみやリンクパラメータの誤差に起因する非線形な固有座標系を把握し，これに基づき工具経路を補正することで絶対位置決め精度を向上させる．本報ではタッチプローブとキャリブレーションゲージを用いた非線形固有座標系の把握方法について検討したので報告する．