ワイヤけん引式球面モータの研究（第15報）

抄録

球体に４本のワイヤを取り付け，この４本のワイヤをけん引／送り出すことで，球体をXYZ軸回りに回転できるワイヤけん引式球面モータを考案し，前報では，各姿勢の回転トルクベクトルと，実験による可動範囲を比較することで，可動範囲を定性的に予測できることを導いた．本報では，より詳細な実験によって求めた可動範囲と，回転トルクベクトルの値を定量的に評価した結果について報告する．