ダブルエンコーダ構造を用いたトルク検出が可能なアクチュエータユニットの開発

抄録

自動化工程における省スペース化とカスタム性向上のニーズに応えるべく、モータ、減速機、駆動ドライバを一体化したアクチュエータユニットC3 eMotionを開発した。本ユニットは入力軸と出力軸の両側にエンコーダを搭載するダブルエンコーダ構造を採用しており、波動歯車減速機のばね特性を応用した負荷トルク検出が可能である。本報告では、この負荷トルク検出の特徴について述べるとともに検出精度を向上させる手法について紹介する。