EHDポンプを駆動源とする人工筋を応用した魚型ロボット用のヒレ駆動機構の開発に関する基礎的研究

抄録

海中探査を目的としたロボットの多くはスクリューにより駆動しているが、スクリュー駆動は海中環境に与える影響が大きく自然な状態の観察は困難である。これに対し、生物のヒレ動作を模した海中への影響が少ないソフトロボットが開発できれば、自然な状態での観察が可能だと考えた。そこで我々が従来から研究を進めている機械的駆動部が不要なEHDポンプを駆動源とする人工筋を応用したヒレ駆動機構の試作を行ったので報告する。