非ホロノミックな拘束を有する移動ロボット群の制御

幾何学的な拘束条件への適応型フォーメーション制御

抄録

本論文では、複数の対向二輪型移動ロボットから構成される群において、動作環境内の障害物の形状と配置から決まる幾何学的な拘束条件への自律分散的な適応を可能にするフォーメーション制御法を、新たに提案する。本制御方法では、他の移動ロボット、障害物との相対位置を定量的に操作するベクトルを与え、これを自律分散的に調整することで、適応動作を実現している。本制御方法の有効性はシミュレーションにより検証されている。