搭乗型移動ロボットの操縦支援・走行制御技術に関する研究

周辺環境・走行スタイルに基づく走行モード選択機能

抄録

近年、電動車いす等のパーソナルモビリティが注目されている一方で、これらの車両使用時の事故の危険性や搭乗者の操縦負担が問題となっている。本研究では、車両周辺の障害物や歩行者・路面の種類・傾斜といった周辺環境の認識結果と搭乗者により選択した走行スタイルに基づいて操縦を補正し、それを操縦者に提示する操縦支援機能の開発を行った。開発したシステムを用いて実験評価した結果について報告する。