産業用協働ヒューマノイドロボットの超可搬動作のための受動型電動アシストバランサのモデル同定

抄録

協働ロボットは，人とともに作業可能な特徴をもつ．協働ロボットは，重量物を扱うことはできない．そこで，わたしたちは超可搬の作業を可能にする協働ロボットのパワーアシスト技術を提案する．この技術では，人が操るアシスト装置を協働ロボットに適用する．しかし，協働ロボットは人のようにアシスト装置の特性を学習することはない．本報では，人と協働ロボットの操り動作の違いをアシスト装置のモデルを用いて考察する．