双腕ロボットを用いたプレート操り動作によるボールの転がり円運動解析に基づく関節温度が与える影響の考察

抄録

産業用ロボットを長時間運転させると，運動誤差が発生してしまう問題がある．そこで本報では，まず，運動誤差を簡易的に評価するために，双腕ロボットに平面プレートを把持させ，閉リンク状態をつくり，そのプレート上での球体の操り動作において，球体が転がり円運動する場合に着目している．そして，その閉リンク状態での長時間運転において，関節温度上昇が与えるプレート上の球体の転がり円運動についての結果を報告する．