小型移動ロボットの電磁石のコアの長さと移動速度

抄録

電磁石の吸着と圧電素子の変形を利用した小型移動ロボットを開発し、多自由度位置決め装置への応用を目指している。このロボットはインチワームの原理で移動する。現在、電磁石に方形波信号を印加した際に、過渡現象が発生することが原因で電流の立上り時間が大きくなり、電磁石の吸着までに時間を要している。本稿では電磁石のコアの長さを変更し、移動速度との関係を明らかにした。