進行波型超音波モータの深層強化学習による高速応答制御

抄録

超音波モータの利点である高速応答性を完全に発揮するにはステータ振動を高速に制御する必要がある．しかし、ステータ振動は強い非線形性を持ち、僅かな周波数の誤差で回転が停止し得る。そのため，応答性と同時に外乱への頑強性が求められる．本研究では深層強化学習を用い超音波モータUSR60の無負荷下立ち上げ制御を行った．その結果3msで250rpmに到達する結果が得られた．著者らはトルク負荷化での応答についても現在検討を行っている．