コンベア上の食品トッピングのための高速ロボットアーム

設計と試作

抄録

食品製造業の人手不足解消のため、コンベア上の容器に食品をトッピング・ピッキングするロボットアームを開発する。モータを各関節部ではなくアームの根元に集約し、慣性を小さくして高速化を図った。また、平面移動の2自由度として省スペースなパラレルリンクを採用し，コンベアと同期しての並行移動できるようにした．さらに，手先の姿勢はベルトで伝達した．今回、設計と試作を行った。