パラレルリンク機構型工作機械の外力推定手法の検討

抄録

本研究ではパラレルメカニズムを備えた5軸のキネマティクス工作機械に対してデジタルツインを構築した．各駆動軸のトルク，変位量を取得し，ヤコビ行列を用いることで工具先端に作用する外力を推定するモデルを作成した．本報では，切削抵抗の実測値と推定値を比較することで，提案手法の評価を行った結果を報告する．