接触モデルによる超音波モータを用いた直列弾性機構のトルク制御評価

抄録

超音波モータは摩擦を利用した駆動原理から高い保持トルクを有する。超音波モータをハプティクスの動力源に使用した際、回転反転時に保持トルクに起因したトルク誤差が発生した。誤差を低減するために超音波モータに直列弾性機構を適用し、導入する弾性体に応じたトルク誤差と応答性の関係について実験的評価を行った。本研究では超音波モータの接触モデルを用いて直列弾性機構をモデル化し、トルク制御特性について評価した。