超音波モータの駆動電流を用いたロボットグリッパの負荷推定

抄録

超音波モータは高いトルク密度などの産業用ロボットに有利な特徴を持つ。一方、ロボティクスではサイズ、重量の削減の観点から、セルフセンシングの可否も重要である。超音波モータでは、電圧・電流の電気量と回転数・トルク等の機械量との関係は極めて複雑である。本研究では、超音波モータを用いたグリッパを作製し、駆動電流を用いてグリッパと把持物体の接触を推定し、駆動周波数や位相差と検出精度との関係を求めた。