自動茎切断機構のためのベローズ型ソフトアクチュエータ

抄録

ピーマンの自動収穫のために果実の茎を切断する作業が必要である．これまでは，茎の切断のためには高剛性の機構が主に用いられてきた．今回の発表では，ピーマンの茎を切断するためのソフトアクチュエータを提案する．ピーマンの茎を切断するために設計された空気圧ベローズ型ソフトアクチュエータを用いる．このベローズ型アクチュエータはエラストマー材料で構成され，刃と固定刃によって構成されている．ベローズアクチュエーターの圧力を制御し，それが膨張することによって茎が切断される機構である．実用化のための事前の準備として，ベローズアクチュエーターの性能を評価し，ANSYSシミュレーションソフトウェアを使用して最適化を行った．その後，作製したアクチュエータによって，ピーマンの茎の直径を変化させながら切断実験を行った．その結果，提案されたアクチュエータの可能性が確認された．