腹腔鏡下縫合手技における針把持姿勢と縫合軌道最適化に関する研究

抄録

腹腔鏡下手術における縫合手技における最適な針把持姿勢と持針器軌道の理解は、縫合手技支援機器開発や手技の自動化に有用である。本研究では腹腔鏡下縫合手技における針の把持姿勢と軌道の最適化手法を提案した。針の刺入部と組織面との角度を用いてコスト関数を設定し、コストを最小化する把持姿勢及び軌道を解析的に求めた。初心者と熟練者の手技を計測し最適化結果と比較することで最適化の妥当性の評価を行った。