強化学習によるサフランめしべ収穫自動化における切断位置への誘導

抄録

スマート農業の一環として作業の軽労化を目的とし、サフランを対象とした収穫自動化の研究を行っている。サフランめしべの収穫には、サフランの花の摘み取りと、めしべの引き抜きの2工程が必要である。これまでの研究により、静止画像に対してサフランの花を摘み取る際に必要な切断点の検出を可能とした。本研究ではロボットによる実際の作業を想定し、強化学習を用いて、能動的に鉢を回転させて側面を探索する方法を検討した。