フラットケーブルのコネクタ挿入のための深層強化学習を用いたリーチング動作の生成

抄録

フラットケーブルのコネクタ挿入も剛体部品の組立と同様に自動化することが求められている．しかし，現状では形状変化が容易であるという性質のために人による調整や制約を多く必要としている．本研究では，深層強化学習による学習をシミュレーション内で行い，コネクタ挿入動作の生成を実現する手法を提案する．本報では，前段階として初期姿勢から把持姿勢までの動作生成について提案手法の有効性を検証する．