大型航空機の組み立てでは、部品が組み上がった後に現場で穴あけ加工を行うことが多く、いまだに手作業による穴あけが多い。このような特殊な状態では、従来のCNC加工を適用することは困難である。著者らは、ロボットによる穴あけに適した加工方法として、人間の穴あけをコピーした加工方法であるソフトマシニングを提案してきた。ソフトマシニングでは、CNC加工に比べてスラスト力が小さく制御され、穴の広がりやバリが発生しにくい。また、アームレイアウトやドリル形状を最適化することで、振動を抑制することができる。先端角135°のツイストドリルを中心角115°に再研磨したところ、高い振動抑制効果が得られた。これらのことは、ソフト加工がロボットドリルに適用できることを示している。
