NCTF制御系の自動設計のためのNCT決定法

抄録

NCTF制御系は，正確な力学モデルなしで容易に設計できる特徴をもち，これまでに様々な機構に適用され，高精度な位置・運動制御が可能であることが実証されている．しかし簡単ではあっても人が調整する作業が含まれており，自動設計する方法は明らかにされていない．そこで本報では自動設計上の課題のうち，NCTの決定作業に焦点を当て，自動的に決定する方法を提示し，その有効性を実験により検証した結果を報告する．