直列弾性アクチュエータを用いた多脚ロボットの力推定

抄録

多脚ロボットの多様な環境での活躍には、周囲のものと接触した際の安全対策が重要となる。対策として力制御が挙げられるが、一般的にここで用いられる力覚センサは精密かつ高価であり対衝撃性に優れない。そこで、それらの欠点を回避する直列弾性アクチュエータ（SEA）に着目した。本研究ではSEAを全ての関節に搭載した多脚ロボットの開発と、胴体へ加わる外力を推定するシステム構築を行い、SEAの多脚ロボットへの有用性を検討した。