ワイヤけん引式球面モータの研究（第17報）

抄録

球体に4本のワイヤを取り付け，それぞれをけん引／送り出すことで，球体を任意軸周りに回転できるワイヤけん引式球面モータを考案・開発し，この球面モータの回転可能範囲について検討してきた．前報では，実験により，それぞれの姿勢における４本のワイヤの張力は一定ではなく，姿勢によって変化することを明らかにした．本報では，この変動する張力による回転トルクベクトルを考え，回転可能範囲を検討した結果について報告する．