CMGを用いた姿勢制御におけるCMGユニット間の相対姿勢の影響

抄録

二足歩行ロボットの姿勢制御にコントロールモーメントジャイロ（CMG）を活用する研究が行われている．ロボットの胴体ではなく脚部にCMGユニットを搭載する場合，動作時にユニット間の相対姿勢が変化してしまう．CMGユニット間の相対姿勢が変化しても，特異状態に近づきすぎなければ姿勢制御が可能であることが実験によって示された．この結果は脚部にCMGを搭載しても姿勢制御を行えることを示唆している．