双腕スカラロボットのプレート面内運動によるボールのグラスプレスハンドリングに向けたレーザ照射点追尾法による精度の検討

抄録

本報では，双腕スカラロボットのボールのグラスプレスハンドリングに向けたレーザ照射点追尾法の検討をおこなった．レーザ照射点追尾法は，双腕ロボットの両手先にレーザを取り付け，撮影されたレーザ照射点の動きをトラッキングすることで，双腕ロボットの運動精度を評価する手法である．この手法を双腕スカラロボットの水平面内協調動作に適用した結果，双腕の動きには同期誤差を計測することができた．