人間ーロボットによる長尺物の協調搬送：長軸回りのトルク入力を使用したインピーダンス制御

抄録

製造業において需要が高まる変種変量生産に対応するため，人間とロボットによる協調搬送が注目されている．ロボットの力覚を用いた制御手法が研究されているが，回転運動と横方向の並進運動の識別が困難であり，この問題は搬送物が長尺の場合に顕著となる．本研究では，インピーダンス制御を用い，長手方向軸まわりのトルク入力に応じて制御パラメータを変更することで，回転運動と並進運動を識別可能にする制御手法を提案する．