ロボットの運動学的制約を考慮したAR教示システムの開発

抄録

ロボットの作業教示において，模倣学習が広く活用されているが，グリッパと人間の手構造の違いや，複数解や特異点の問題により教示の精度が低下する場合がある．本研究では，ヘッドマウントディスプレイを用いたAR教示システムを開発し，ロボットの構造や制約を考慮した軌道生成を実現した．提案手法により，人間はロボットの特性を理解し，効率的かつ正確な教示を可能にし，軌道生成の有効性と成功率の向上を確認した．