抄録
現実の制御系には，アクチュエータの飽和要素，制御対象保護のための制限など，数多くの拘束条件が存在する `拘束システム' である．このような拘束システムにおいて拘束条件が破られると，ワインドアップ現象などの制御性能の劣化を引き起こすことが知られている．この制御性能の劣化を回避する手法として，拘束条件を陽に考慮した制御法がある．そのなかで事前に補償器をいくつか設計しておき，制御中に切り替えることで拘束条件の達成を実現するスイッチング制御法が提案されている．しかし，これまでに実機による検証実験までを含めた研究はほとんど報告されていない．そこで本稿では，位置決め制御装置を用いて提案されたスイッチング制御手法を実機に実装し，その有効性について検証する．
