路面上の誘導ブロックの自動抽出と移動経路生成について

抄録

　歩道上に設置された点字誘導ブロックや屋内通路に表示された誘導ラインなどの誘導線を、取得した画像情報から自動認識してライン抽出を行い、移動すべき経路の自動生成を行う画像処理手法の開発を通して得られた知見について発表する。屋外の日照条件や屋内照明の違いにより、画像の色情報などが異なることも考慮したアルゴリズムを開発して認識率の向上をはかり、直進経路だけでなく右左折をふくむ移動経路の自動生成を実現している。なお、自動生成された移動経路に従って盲導犬ロボットや自動搬送機の経路追従制御についても並行して研究を行っている。