入力を陽に含む座標変換を用いた高階Chained Formシステムの制御

抄録

非ホロノミックシステムは，静的で連続な状態フィードバックでは安定化不可能であるため，これまで不連続や時変のフィードバック，時間軸状態制御系や軌道計画等の制御手法が提案されている。そこで本研究では，高階chained formと呼ばれる非ホロノミツクシステムに対し，制御器設計手法を新たに提案する。本手法では，まず入力項を含む座標変換により，システムを線形時不変サブシステムと線形時変サブシステムに分割し，その後状態フィードバツクを行う。初期状態に適当な条件を付すことで，本座標変換は解軌道に沿つて正則となり，かつサブシステムが可制御となるため，状態の収束が可能となる。本手法による制御則は原点で不連続となつている。