強化学習による電動車イスの適応的直進走行

村井 俊哉; 永吉 雅人; 村尾 元; 玉置 久

doi:10.11509/sci.SCI07.0.2.0

第51回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 1W1-2

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI07.0.2.0

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主催: システム制御情報学会

強化学習による電動車イスの適応的直進走行

*村井俊哉, 永吉雅人, 村尾元, 玉置久

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キーワード: 電動車イス, 強化学習, 状態フィルタ, 状態空間構成, エントロピー

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抄録

本稿では，電動車イス使用者の操作負担を軽減するために，1つの入力によって傾斜路面においても電動車いすに直進走行をさせる方式を提案する．ここでは，筆者らが提案する状態フィルタを用いた強化学習手法によって，左右DCモータへの入力電圧が適応的に調節される．さらに，シミュレーションを通して，提案方式の有効性，特に電動車イス使用者の操作負担が軽減されることを確認した．

責任著者(Corresponding author)

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