ウォッシュアウト制御を用いた二輪車走行支援

抄録

二輪車は手軽な乗り物として広く普及している．しかし，二輪車は低速走行時ではその構造上不安定性を有しており，操舵・体重移動を行ってバランスを保つ必要がある．そのため思いもよらない不測の出来事や，初心者・高齢者などの低い操舵技術が原因となって怪我や事故につながる恐れがある．本研究では，二輪車のステアリングトルクを調整することで，ライダの操舵を支援する自動制御を考える．ライダが行う安定化動作を支援することで，二輪車の振動の抑制やライダの負担の軽減が期待できる．