GAで最適化された直接勾配降下制御を用いた四輪車両の経路制御

抄録

本研究では，遺伝的アルゴリズムでパラメータを最適化した直接勾配降下制御を用いた四輪車両の経路制御を行う．四輪車両は非ホロノミック系の制御対象であり，そのレギュレーション制御法として直接勾配降下制御が報告されている．しかし，制御器のパラメータ調整が困難であった．本研究では，遺伝的アルゴリズムでパラメータを探索する直接勾配降下制御を提案する.問題設定は四輪車両の軌道制御とした。