進化ロボティクスにおける多目的GAに関する一考察

抄録

近年，進化計算分野では進化計算がもつ多点探索の利点を活かし進化型多目的 最適化が盛んに研究されている．一方，自律ロボットの多目的行動獲得に進化 計算を適用するという研究も以前から行われている．しかし，ロボットの制御器 にニューラルコントローラを適用した場合，その進化ダイナミクスに多くの中 立性を含むことが報告されている．本研究では，中立性の観点から移動ロボッ トの進化に多目的GAを適用した場合の基礎的な考察を行う．